Sharpa W02 灵巧手：不到 750 克，要把触觉铺满整只手

机器人能不能干活，卡点常常不在胳膊，而在手。抓一根筷子、一根细绳，靠的不是把手指弯到位，而是抓的那一刻知道碰到了什么、用了多大力、会不会滑——这些接触信号要实时喂给控制算法，算法再决定收紧还是松开，这才是“手上有智能”的地方。Sharpa 在 IROS 2026 上发布了新一代灵巧手 W02：21 个主动自由度，重量不到 750 克，指尖用光学式动态触觉阵列，手指和手掌再铺一层电子皮肤。它和同场发布的 D01 机器人、AE01 数据手套凑成一套：机器人做动作，手负责感知接触，手套负责收集人的示范。

目前能确认到哪一步
announced（已官宣，未上市）。2026 年 9 月 28 日，Sharpa 在匹兹堡 IROS 2026 公布 D01、W02、AE01 三款产品，产品页与新闻稿均引导“请求报价”，未公布公开售价与交付日期。本文的 21 个主动自由度、重量小于 750 克、尺寸、触觉量程与分辨率、IP54/IP67 等数字，来自厂商新闻稿与 Humanoids Daily 的现场报道，属于厂商自述与媒体转述；量产一致性、长期可靠性和实际抓取成功率尚无第三方验证。

指尖用光学“看”触觉，手掌也长了皮肤
W02 的触觉分两层。指尖用的是 Sharpa 自研的 Dynamic Tactile Array，按厂商说法属于光学式感知：不是单点测压力，而是通过光学方式去“看”接触面的变化，力感知量程标为 5 毫牛到 30 牛，空间分辨率 1 毫米。手指和手掌则覆盖一层电子皮肤，力感知量程 0.1–20 牛，空间分辨率 5 毫米。简单说，指尖负责精细，手掌负责“托得住、贴得稳”。

为什么要把触觉铺满整只手？因为真实抓取里，接触不只发生在指尖：托底、贴掌、手指侧面都会受力，多一路触觉，控制算法就多一份判断依据，能在物体将滑未滑时调整力度。不过 Humanoids Daily 也点出，触觉覆盖本身不等于抓得稳，这层信息最终用得好不好，还得看控制软件。这属于媒体的观察，不是厂商的承诺。



轻了、小了，自由度却少了一个
W02 的尺寸是 188 × 87.5 × 40 毫米，重量不到 750 克，21 个主动自由度，厂商给出的运动速度为 3 Hz。作为对比，Humanoids Daily 记录其上一代 Wave 与 Wave SE 为 1.3 公斤、22 个主动自由度；报道中的对比图还显示，W02 比前代短了 20 毫米、窄了 2.5 毫米。也就是说，新一只手轻了将近一半，代价是少一个主动自由度。

减重的直接好处是给机械臂减负，更容易装进按人手尺寸设计的工作空间。官方规格里还有几个细节：最小抓取直径标为 0，意味着能捏住很薄的物体，官方举例是筷子和细绳；裸手防护等级 IP54，装上官方手套后另行标到 IP67。这些数字都来自规格表，至于长期抓取的稳定性和一致性，目前还没有第三方验证。



不是一只手的事：整机、手套和一整套数据
同场发布的另外两件产品，能看出 W02 的位置。D01 是面向灵巧操作的整机：七自由度手臂、全身电子皮肤，厂商列出约 1:1 的臂负载自重比、末端最大速度超过 10.5 米/秒、1000 Hz 通信频率、末端重复定位精度 0.2 毫米，整机约 40 公斤且不含底盘。AE01 则是一只数据手套：22 个编码器捕捉手部动作，每个指尖提供 256 级振动触觉反馈。

三件凑成一条链：D01 负责干活，W02 负责接触感知与力反馈，AE01 让操作者一边遥操作一边把人的示范录下来，喂给机器人的学习系统。厂商称这套组合能减少集成工作量，但没有给出量化数字，也没有客户部署数据证明实际性能，这属于 Humanoids Daily 的观察。目前三款产品都指向“请求报价”，公开售价和交付时间仍是空白。

资料线索
• humanoidsdaily.com
• prnewswire.com
• myhorrynews.com

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